[오늘의 AI] 피지컬 AI의 감각 - 엔코더 (움직임을 세는 눈/팔/발의 감각)

1. 기능

로봇의 관절이나 자율주행차의 바퀴에 부착된 엔코더는
물리적인 회전이나 직선 운동을 0과 1의 디지털 데이터로 바꾼다.

 ① 위치파악(움직임) : 로봇 팔이 정확히 45도 각도로 움직였는지 확인

 ② 속도측정 : 바퀴가 1초에 몇 번 회전하는지 계산하여 현재 속도 제어

 ③ 방향감지 : 시계 방향으로 도는지, 반시계 방향으로 도는지 인지

 

2. 피지털 AI가 엔코더를 사용하는 이유

① 실제값과 명령값의 비교 : ‘AI가 팔을 10cm 뻗어’ 라고 명령했을 때,
실제 환경(마찰, 무게등) 때문에 9.8cm만 움직일 수 있음
이 때 엔코더가 “지금 9.8cm야!”라고 보고하면 AI는 즉시 0.2cm를
더 움직이도록 명령을 수정한다.

② 자율주행의 데드 레코닝 (추측 항법)
GPS가 터지지 않는 터널 안에서도 테슬라와 같은 자율주행차가
내 위치를 아는 이유는 바퀴의 엔코더가
“바퀴가 1000번 굴렀으니 20m 전진했어”라고 계산해 주기 때문이다.